六自由度分析

TEMA Classic 6DoF 利用單個(gè)攝像機(jī)視覺(jué)，即可實(shí)現(xiàn)假人頭部六自由度和三維運(yùn)動(dòng)軌跡測(cè)量

使用一個(gè)相機(jī)，TEMA motion 6D能夠計(jì)算出剛性物體的方向和位置的實(shí)際值，可以用六個(gè)參數(shù)描述一個(gè)剛 性物體：三個(gè)位置坐標(biāo)（x，Y，z）它給出了點(diǎn)的位置，三個(gè)姿態(tài)角（滾動(dòng)，俯仰，偏轉(zhuǎn)）給出的空間的方向，這六維或六自由度指的就是這六個(gè)參數(shù)，6D跟蹤是一個(gè)可選功能，用于從一臺(tái)相機(jī)的視圖中計(jì)算出剛 性物體的位置和方向。六自由度（6 degree of freedom, 6DoF）是TEMA Classic的一個(gè)可選軟件模塊，用于測(cè)量剛體目標(biāo)的空間位置和姿態(tài)。值得強(qiáng)調(diào)的是，被測(cè)目標(biāo)必須是剛體（剛性結(jié)構(gòu)），剛體中各個(gè)點(diǎn)不會(huì)相對(duì)移動(dòng)，如汽車安全分析中的座椅、假人頭部等。開始測(cè)量之前，需要導(dǎo)入剛體目標(biāo)上的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)模型。這些坐標(biāo)可通過(guò)設(shè)計(jì)工程圖紙、三坐標(biāo)機(jī)勘測(cè)、攝影測(cè)量學(xué)等方法獲取。

TEMA Classic 6DoF 不僅能計(jì)算被測(cè)剛體模型的姿態(tài)數(shù)據(jù)，還能計(jì)算模型中其他點(diǎn)的三維運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

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導(dǎo)出結(jié)果 ● 基于時(shí)間排序的三維坐標(biāo)及六自由度數(shù)據(jù)表； ● 三維運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)、六自由度隨時(shí)間變化的曲線圖； ● 三維圖表，包含跟蹤對(duì)象軌跡和剛體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)筆。
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單攝像機(jī)視覺(jué)解決方案，便攜可靠； 一次跟蹤，即可獲取剛體的三維位置（x，y和z），軌跡 和空間姿態(tài)（翻滾角、俯仰角和偏航角）； 在惡劣條件下，只要確保剛體上有至少4個(gè)可見(jiàn)跟蹤點(diǎn)即可； 虛擬點(diǎn)功能-只要跟蹤同一剛體的至少4個(gè)點(diǎn)，就可以推算該 剛體結(jié)構(gòu)上，坐標(biāo)已被勘測(cè)，但被遮擋的點(diǎn)或未跟蹤的點(diǎn)的 三維運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)	測(cè)量剛體目標(biāo)三維與六自由度的低成本方案；       根據(jù)應(yīng)用需求，提供2種方案切換三維坐標(biāo)參考系， 1. 基于t0的初始狀態(tài) 以圖像序列t=0時(shí)剛體的姿態(tài)，建立靜態(tài)三維坐標(biāo)系，測(cè)量物體相對(duì)于t=0時(shí)候的空間坐標(biāo)和姿態(tài)變化量； 2. 基于攝像機(jī)姿態(tài) 以攝像機(jī)位置與姿態(tài)為參考，測(cè)量物體相對(duì)于攝像機(jī)的空間坐標(biāo)和姿態(tài)。

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